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阿托斯比例阀在很多液压系统上都有使用！

电液力控制系统构成
本文采用基于电液力伺服技术对阀控非对称缸进行控制研究，其控制系统原理架构如图2所示。首先，该力控系统由力传感器、被控对象液压缸、惯性负载、以及ADRC控制算法组成；将期望力Fd与实际力Fa作差，得到力偏差F0，并且输入到自抗扰算法中，通过输出电压作用于电磁阀，从而实现非对称缸力伺服控制。
如图2虚线框所示，力控制器采用自抗扰控制算法（ADRC，Active Disturbance Rejection Control）。该算法是有一位名叫韩京清中国科学家提出的，是在经典PID控制基础上演变而来，通过增加状态观测器，使得控制系统能够实现抗扰动能力。目前，该算法广泛应用在控制领域中。

自抗扰控制算法主要分为四部分：
（1） 跟踪微分器：用于消除输入信号峰值和低谷，起到过滤的效果，使得信号尽可能平稳。便于系统实时控制；

（2） 非线性反馈：不同于经典PID控制，非线性反馈是将输入信号误差及误差的微分信号进行非线性加权组合；

（3） 扩张观测器（ESO）：即是一个普通的状态观测器，对被控对象输出信号和输出信号的导数进行状态观测；图2中重要的是对输出信号导数的导数进行了观测，通常称之为“扰动观测”。使得原始的状态观测器增加了一维，因此称之为“扩张状态观测器”；

（4） 扰动补偿部分：如图2点线部分，通常称之为扰动观测补偿，是ADRC显著和重要的部分，目的是为了把控制系统通过控制律设计改造成积分器级联的二阶系统，使得补偿量u综合考虑了系统内部扰动、外部扰动、模型不确定性等等。

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