阿托斯比例阀上的先导阀单独可更换

阿托斯比例阀上的先导阀单独可更换，方便现场更新使用。很多阿托斯比例阀分为：放大器、先导阀、阀座这类的上、中、下三部分，其中这3部分都可以单独进行更换的！本文简单和大家聊聊atos比例阀的一些使用情况，感兴趣的客户都可以在线和我们聊聊！

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阿托斯比例阀滞环的定义

滞环是比例阀重要的静态指标，其定义为指令0-100%以及100%-0两条“流量vs指令曲线"相距最宽点的指令差值百分比(参考下图)。

滞环的存在会降低开环控制系统的重复精度。

对于闭环控制系统，比例阀滞环过大会导致系统振动，闭环控制失效。

阿托斯比例阀滞环的来源与规避

滞环主要来源于阀芯和阀体之间的摩檫力以及静态液动力。对于由比例电磁铁驱动的直驱阀，比例电磁铁的磁滞与摩擦滞环也是比例阀滞环的重要来源。以下的方法可以减小比例阀滞环：

阿托斯比例阀的阀芯阀孔合理的间隙与形状精度。

阿托斯比例阀的比例电磁铁选择合理的工作气隙以及非工作气隙尺寸，控制铁芯与导套的同轴度。

采用阀芯位移闭环可以显著的减小比例阀的滞环(<1%)。

开环控制比例阀在线圈驱动电流上叠加颤振。

从表格中的数据可以大致了解到，阀芯位移闭环可以显著的改善比例阀滞环。

而开环比例阀(不带阀芯位置闭环)也可以通过在驱动电流上叠加颤振来显著降低滞环，后文有详细描述。

阿托斯比例阀常见的颤振形式

目前作者所了解的用于减小力反馈型伺服阀、比例阀滞环的颤振方式，有以下三种：

阿托斯比例阀叠加独立颤振：线性驱动电流(驱动效率较低，发热严重)上叠加三角波，常用于较小线圈电流的伺服阀驱动。属于独立颤振(颤振的频率和幅度可以单独调节)。

独立PWM颤振：以高频PWM(等幅脉宽调制)波作为载波，载波频率较高，并在载波上叠加较低频率的三角波。亦属于独立颤振。

寄生PWM颤振：直接以PWM波(50~500HZ)驱动产生的充放电波形(近似三角波)作为颤振来源(如下图)。属于寄生颤振，颤振的幅度不是独立可调的。目前卓客US系列放大器采用的是寄生PWM颤振。

(PWM方波与电流曲线)

(不同电流值导致颤振幅度不恒定，这是寄生PWM颤振的缺点)

以上前两种属于独立颤振，其特点是可以更加细致的调整颤振波形，并且颤振波形不会随着控制电流的变化而发生改变。其减小滞环的效果更好。其缺点是成本较高，现场调整复杂(颤振频率和幅度两个参数需要调整)。

阿托斯比例阀的第三种寄生PWM颤振可以满足大多数工程应用，现场调试简单(只需要调整颤振频率)。缺点是颤振的效果随着电流值的改变有所改变(上图是较坏情况的示意)。

寄生PWM颤振的频率调整

以卓客电液US系列放大器为例，颤振频率作为一个参数可以在现场进行调整。

(参数：PdF --- dither frequency)

US系列比例放大器颤振频率调整范围是50-450HZ。这个频率范围涵盖了绝大多数开环比例阀的最佳PWM寄生颤振频率。

一般来说，阿托斯比例阀更低的颤振频率可以得到更小的流量曲线滞环，但是颤振频率要远高于系统带宽并避开系统自振频率。因为液压系统工作在一定的带宽内，如果颤振频率低至系统的工作带宽以内，或者接近比例阀以及系统的自振频率，那么颤振本身会成为一个振动触发源，影响系统正常工作，引发系统的振动。

目前阿托斯比例阀US系列放大器的出厂颤振频率是150HZ，因为US系列是通用比例放大器，其控制对象是所有不带位置闭环的比例阀，所以这个出厂数值的选取比较折中。用户如果需要进一步改善比例阀滞环，可以在不引发引发系统振动的情况下降低这个参数。如果系统出现了与颤振频率接近的振荡，用户可以提高颤振频率以避开系统的工作带宽以及自振频率。

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